Первые упоминания о создании в Японии историй в картинках относятся ещё к XII веку, когда буддийский монах Тоба (другое имя — Какую)[16] нарисовал четыре юмористические истории, рассказывающие о животных, изображавших людей, и о буддийских монахах, нарушавших устав. Эти истории — Choujuugiga — представляли собой четыре бумажных свитка с рисунками тушью и подписями к ним. Ныне они хранятся в монастыре, где жил Тоба.[25] Приёмы, которые он использовал в своих работах, заложили основы современной манги — как, например, изображение человеческих ног в состоянии бега.[15]

Развиваясь, манга вобрала в себя традиции укиё-э и западные техники.[26] После реставрации Мэйдзи, когда японский железный занавес пал и началась модернизация страны, художники также начали учиться у своих иностранных коллег особенностям композиции, пропорциям, цвету — вещам, которым в укиё-э не уделялось внимания, так как смысл и идея рисунка считались более важными, нежели форма. В период 1900—1940 г. манга не носила роль значимого социального явления, была скорее одним из модных увлечений молодежи.[27] Манга в своём современном виде начала становление во время и особенно после Второй мировой войны.[3] Большое влияние на развитие манги оказала европейская карикатура и американские комиксы, ставшие известными в Японии во второй половине XIX века.[25]

Во время войны манга служила пропагандистким целям, печаталась на хорошей бумаге и в цвете. Её издание финансировалось государством (неофициально её называют «токийская манга»). После окончания войны, когда страна лежала в руинах, на смену ей пришла т. н. «осакская» манга, издававшаяся на самой дешёвой бумаге и продававшаяся за бесценок.[16] Именно в это время, в 1947 году, Осаму Тэдзука выпускает свою мангу «Shin Takarajima» (яп. 新宝島?, «Новый Остров сокровищ»), разошедшуюся фантастическим для совершенно разорённой страны тиражом в 400 000 экземпляров.[28] Этой работой Тэдзука определил многие стилистические составляющие манги в её современном виде.[6] В ней впервые были использованы звуковые эффекты, крупные планы, графическое подчёркивание движения в кадре[16] — словом, все те графические приёмы, без которых нынешняя манга немыслима. «Новый Остров сокровищ» и более поздний «Astro Boy» стали невероятно популярны.[29] За свою жизнь Тэдзука создал ещё множество работ, приобрёл учеников и последователей, развивших его идеи,[6][16] и сделал мангу полноправным (если не основным) направлением массовой культуры.

В настоящее время в мир манги втянуто практически все население Японии.[30] Она существует, как часть прессы.[31] Тиражи популярных произведений — «One Piece» и «Наруто» — сравнимы с тиражами книг о Гарри Поттере,[15] однако, они всё же снижаются. Среди причин, по которым японцы стали читать меньше манги, называют старение общества и падение рождаемости в Японии, а также издателей, которые в 1980-е и 1990-е годы, стараясь сохранить прежнюю аудиторию и ориентируясь на взрослых читателей, не интересовались привлечением молодёжи. Теперь же дети больше времени проводят за компьютерными играми, чем за чтением.[15] В связи с этим издатели начинают ориентироваться на экспорт в США и Европу. Премьер-министр Таро Асо, поклонник манги и аниме,[32] считает, что манга — один из способов вывода страны из экономического кризиса и улучшения ее имиджа на мировой арене. «Превращая популярность японской „мягкой силы“ в бизнес, мы можем к 2020 году создать колоссальную индустрию стоимостью в 20-30 триллионов иен и дать работу еще примерно 500 тысячам человек», — сказал Таро Асо в апреле 2009 года